莅年，亦即公元231年二月，诸葛亮出兵祁山，北伐曹魏。夏秋相交之际，阴雨连绵不绝，粮草运输殊为困难，负责这一后勤工作的中都护李严，遣派马忠和督军成藩前往诸葛亮营辕，陈述运送粮草之困难，建议褚葛亮退军。诸葛亮令成藩返程复述同意撤军的打算，留下了马忠，帮助自己管理军中事务。

该年八月，诸葛亮正带蜀军撤退之时，汶山郡的羌人突然作乱。诸葛亮急令马忠统军前去讨伐。羌人在山间要隘处设置石门，并堆积石块、铁蛋等武器用以抵抗蜀军。马忠以牙门将张嶷为先锋进讨，张嶷采用恫吓之举，迫使部分羌人头目产生恐惧而降。坚持叛乱的羌人，只得逃往山中。马忠率军追击，彻底平定汶山郡的叛乱。两年后，?蚪档厍?偈?褡迨琢炝蹼校?蚝拚欧芍?印⒍级秸乓淼难侠髦捶ǎ?鸨?旆础Ｖ罡鹆烈月碇掖?乓砦?蚪刀级剑?尘?脚选Ｂ碇也蝗枋姑??魃绷蹼校?蕉ㄅ崖摇３?⒓臃饴碇椅?嗑?芡????⒎獠┭敉ず睢

越?郡，即时下四川省西昌市一带，是一个最让蜀汉朝廷头疼的郡，散居此郡的少数民族，争强好胜，蛮横无理，动不动就相互斗殴，或者联合起来对付朝廷派置机构或委任官员，先期两任太守龚禄、焦璜，皆被暴民虐杀，以致此后朝廷任命的太守，不敢再去郡府邛都治所上任，只敢驻扎在离越?郡郡治邛都直线距离八百里外的安上县办公，如此一来，政令难以落实，越?郡也就成为一个\"山高皇帝远，强横说了算\"的无政府地区。

为了扭转越?郡的这一局面，诸葛亮又将重担压到马忠肩上。马忠领衔后，即与越?郡太守张嶷一起，先是认真调查研究，然后有的放矢治理，通过\"恩威并济，剿平乱夷，迁回郡治，修缮城廓，控制资源，贯通道路，设置驿亭，恢复通信\"等便民、利民、惠民举措的实施，赢得越?郡绝大多数祈求安稳度日的乡民拥护，以致后来张嶷调任朝廷任职时，乡民闻讯拦路挽留，挽留不成后又有近千青壮男子，志愿跟随张嶷到达成都，强烈要求从军、为国效力。因于越?郡社会治安风气的转变，浸润着马忠的诸多劳苦，朝廷加封其为安南将军，并进封彭乡侯。

公元242年，马忠回到成都任职。其时驻扎汉中的大司马蒋琬经过调研，觉得以往诸葛亮北伐借道祈山所走路线，山高道窄，远不如通过沔水运输军队、物资袭击魏国方便。基于这一东进方案需要制造大量舟船，朝中多数臣将认为开支巨大，皆不赞同。于是刘禅遣派马忠北上汉中，宣召蒋琬返回朝廷。当时蒋琬身体染恙，需要休养，便与马忠交接后离开汉中，他所倡仪的东进伐魏之策也就偃旗息鼓。朝廷加拜马忠为镇南大将军。

两年后，曹魏大将军曹爽率军进攻汉中。刘禅差大将军费?北上御敌，回调马忠至成都，平尚书事，参与朝廷政事谋议。费?击败曹爽凯旋后，马忠被派往南中履职。

公元249年，马忠去世任上，其子马?继承彭乡侯爵位。《三国志》载：\"及卒，莫不自致丧庭，流涕尽哀，为之立庙祀，迄今犹在。\"

时下四川省成都市内的武侯祠，出刘备殿西偏殿的西廊，又称武将廊，塑有14尊蜀汉一朝的武将，马忠排在第十一位。

《三国演义》中有个桥段，说的是马忠在随诸葛亮征讨南蛮孟获时，为营救张嶷，曾被孟获夫人祝融俘虏。但这一情节，《三国志》中无有提及，可能是罗贯中为吸引读者眼球而杜撰。

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